基于因子图的自主导航多源异构信息融合算法

来源：电子测量技术杂志2021年第1期北京时间：

作者：姚祖威，刘 宇，郭俊启，欧 毅，邹新海，康鹏川，芶志平

单位：1.重庆邮电大学 智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心，重庆 400065; 2.中国科学院微电子研究所，北京 100029; 3.中国电子科技集团公司第二十六研究所，重庆 400060

摘要：为了解决惯性导航系统长航时累计误差和实时性问题，提出了一种基于因子图的多源信息融合算法。论文基于和积算法，采用了因子图模型进行基于最大后验概率的状态估计，计算变量的均值和方差完成数据融合，利用超宽带技术和视觉传感器对发生累积误差的惯性导航系统进行校准，完成误差修正。对信息融合算法进行了仿真，结果为：该算法各轴向的误差分别为0.36%和0.31%，解算时间为50ms。该算法误差仅为惯性导航累计误差的三分之一，实时性相较于其它算法更高。

关键词：实时性; 自主导航; 和积算法; 因子图; 信息融合

基金资助：国家重点研发计划基金(2018YFF01010202, 2018YFF01010201, 2018YFE0115500)资助项目