基于LabVIEW的接触网作业车状态监控与姿态跟踪系统

来源：电子测量技术杂志2021年第18期北京时间：

作者：余刚毅，刘 放，姚怀智

单位：西南交通大学机械工程学院 成都 610031

摘要：针对实际工程项目需要，为一种创新型多功能接触网作业车设计一套状态监控系统，实现对钢筋探测、钻孔打锚、拉拔测试、吊柱安装、维修保养等作业过程的实时监控和运动姿态的模型跟踪。系统基于LabVIEW和CAN总线设计实现，系统中传感器等下位机设备挂载在5条CAN总线上，经控制器将信息整合后，通过CAN盒传递给上位机软件进行展示，并利用双机械臂和支腿的姿态运动数据驱动三维模型同步运动。此外，软件将所有数据存于Access创建的本地数据库，重要数据存于基地中心数据库。最后，现场测试界面显示和模型姿态跟踪功能，并利用姿态数据进行倾覆性验算。结果表明，系统程序运行稳定、各界面显示功能正常、模型运动同步性较好；AB倾覆线最小和力矩约210000，远大于0。说明系统能够完成实时监控和姿态跟踪任务，且测试工况下没有倾覆危险。

关键词：接触网;LabVIEW;CAN总线;姿态跟踪;监控系统