基于UWB/PDR的航向发散自适应修正算法研究

来源：电子测量技术杂志2022年第3期北京时间：

作者：刘 宇，谢 宇，彭 慧，邹新海，李汪润，赵博隆

单位：1.重庆邮电大学 自主导航与微系统重庆市重点实验室 重庆 400065;2.重庆邮电大学 智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心 重庆400065

摘要：为解决航位推算（PDR）算法累积误差过大并且长航时航向发散的问题，提出了一种基于UWB/PDR自适应扩展卡尔曼滤波（EKF）融合算法。该算法通过UWB定位值和PDR实时解算位置得到自适应校准因子，通过在常规的EKF算法的基础上增加自适应校准因子动态调整UWB观测值的权重来校准位置误差。并用UWB的实时测距对PDR的航向发散进行周期性修正。实验结果表明：自适应EKF融合算法相较于纯PDR航向发散误差降低了63.9%，相较于标准EKF融合算法发散误差降低了31.1%，同时定位百米误差降至0.33m。

关键词：航向发散; 航迹推算; 自适应扩展卡尔曼; 自适应校准因子

基金资助：国家自然科学基金(61901069);重庆市教委基础研究项目(KJQN202000605)资助