深海姿态系统的设计与实现

来源：电子测量技术杂志2022年第3期北京时间：

作者：杨磊，李遵伟，尹航，陈波波

单位：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心 青岛 266237

摘要：本文设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题，并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片，采集MPU9250九轴数据，通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态，并利用三轴加速度数据计算出与自然坐标系Z轴的倾角。系统设计有存储模块及实时时钟模块，可以实时将设备的运动姿态、倾斜角度实时记录到存储模块中。并且根据深海仪器使用环境要求，结合有限元设计方法，设计深海耐压仓。实验结果表明：该姿态系统可以实现对深海仪器姿态及倾角的检测，精度可达0.5°，耐压可达4000米水深。

关键词：MPU9250九轴数据传感器;深海姿态系统;姿态;倾角;有限元