复杂环境下探测器高精度自主导航算法研究

来源：电子测量技术杂志2022年第3期北京时间：

作者：高越，曹梦龙，王啸宇

单位：青岛科技大学 自动化与电子工程学院，山东青岛 266061

摘要：为提高探测器在复杂深空环境中自主导航精度，提出基于二阶中心差分法和PCA模型改进的粒子滤波算法。首先通过二阶中心差分滤波方法获取最优的重要性密度函数，采用对称比例的采样算法从中进行样本点采样；然后通过引入主成分分析法对采集的样本集进行预处理，引入比例缩放因子，对粒子集合进行粒子重采样。通过仿真实验，此方法能够在很大程度上改进粒子滤波算法中出现的粒子退化的问题，使跟踪系统平均误差达到0.429，提高算法的跟踪精度和稳定性，实现探测器复杂环境下高精度自主导航。

关键词：改进粒子滤波算法;自主导航;二阶中心差分滤波;主成分分析法

基金资助：“863”国家重点研究计划项目子课题“非合作目标柔性附着智能感知与导航”（2019YFA0706500）