基于磁力计在线校准的行人导航算法

来源：电子测量技术杂志2022年第5期北京时间：

作者：路永乐，王汶新，冯 涛，刘 宇，韩 亮，杨 杰

单位：重庆邮电大学 智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心 重庆 400065

摘要：航向角误差是行人导航中的主要误差之一，常见解决方案是将MIMU与磁力计组合使用，但磁力计误差较大，因此使用前需要进行校准。针对这一问题，本文提出了一种基于磁力计在线校准的行人导航算法，在行走前通过空间旋转的方式进行椭球拟合完成初步校准，之后在行进过程中使用UKF对时变误差进行实时估计并进行校准，以校准后的磁力计输出对行人航向进行修正。数据显示：基于磁力计在线校准的行人导航算法，与磁力计未校准和仅进行初始校准磁力计的行人导航算法相比，闭环误差分别下降了6.17%和2.8%。结果表明：本文提出的算法有效地校准了磁力计，并抑制了行人导航中的航向角发散，提升了导航精度。

关键词：磁力计校准;无迹卡尔曼滤波;微惯性测量单元;行人航迹推算;行人导航

基金资助：重庆市自然科学基金面上资助项目(cstc2021jcyj-msxmX0566)