机器人轮椅用户行为与自主导航动态共享控制方法

来源：电子测量技术杂志2022年第7期北京时间：

作者：高 翔，孟子晗，徐国政，王 强，谭彩铭

单位：1.南京邮电大学自动化学院、人工智能学院 南京 210023; 2.南京邮电大学机器人信息感知与控制研究所 南京 210023

摘要：机器人轮椅人机交互研究表明长时间采用单一模式交互容易导致用户操作意图误判且稳定性会变差，完全自主模式亦会因用户缺乏控制体验而产生沮丧情绪。针对当前基于人机协作的机器人轮椅交互存在模式间硬切换与缺乏对环境变化的动态调整能力的问题，本文以手势交互控制轮椅为基础，提出一种基于用户行为与自主导航相结合的机器人轮椅动态共享控制方法。首先基于Leap Motion传感器追踪用户掌心坐标，生成用户手势速度指令；其次，基于RPLIDAR A1激光雷达传感器并结合自主导航算法，生成自主导航控制指令；最后基于距离、疲劳及误差等多种约束条件实时更新人-机控制指令权重，实现对机器人轮椅的动态共享控制。实验结果表明，本文所提动态共享控制方法能根据轮椅运行环境与用户操作性能动态调整不同模式间的角色分配，避免了不同模式间的直接硬切换，具有较好的用户体验。

关键词：机器人轮椅; 用户行为; 自主导航; 动态共享; 人机交互

基金资助：江苏省自然科学基金(BK20210599)；江苏省博士后科研资助项目(2019K030) ；江苏省高等学校自然科学研究面上项目(20KJB510023)