基于模糊纯追踪模型的隧道台车路径追踪控制

来源：电子测量技术杂志2022年第7期北京时间：

作者：杨言，刘放，郑雪楷，魏文清

单位：西南交通大学轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室 成都 610031

摘要：针对目前隧道台车行走以人工操作为主要方式，为了提高其智能化程度和施工效率，提出了一种基于模糊纯追踪的台车路径跟踪控制方法，将纯追踪算法和模糊控制相结合，改变了传统台车以轮轨式或轮胎式手动操作行走的方式。建立了台车抽象数学模型，以此确定台车跟踪路径过程中的转向半径，进行了跟踪直线和变道曲线的仿真实验，并搭建试验小车对纯追踪模型和模糊纯追踪模型进行实验，将实验结果进行了对比。结果表明本文提出控制系统在直线路径追踪过程中最大横向误差不超过5cm，且在跟踪路径x=7.3m处达到收敛，趋于稳定后的平均绝对误差为0.004m。仿真和实验结果均验证了本文所提控制系统在提高收敛速度和稳定性方面是有效的。

关键词：隧道台车;路径追踪;模糊控制;纯追踪