基于改进JPS的移动机器人路径规划算法

来源：电子测量技术杂志2023年第7期北京时间：

作者：陈奕虎，苏珉，闭金杰，梁艳，李廷会

单位：广西师范大学电子与信息工程学院 桂林 541004

摘要：在移动机器人的路径规划技术中，跳点搜索算法（JPS）因具备简单、快速、易实现的特性而被广泛使用。然而，传统的JPS算法由于启发式函数搜寻效率低导致其搜索的节点数量冗余，而且难以有效兼顾规划路径的安全性。针对该问题，本文提出了一种改进的JPS算法。该方法设计了一种由对角线距离和方向信息结合的启发式函数用于提高寻路效率，并且进一步对规划路径进行平滑处理以有效兼顾规划路径的安全可靠性。移动机器人在复杂障碍物环境下的路径规划仿真实验表明，相较于JPS算法，本文改进后的JPS算法平均规划时间减少了13.4%，平均路径长度减少了3.1%，平均危险点数量降低了83.3%。

关键词：移动机器人;路径规划;跳点搜索;启发式函数;平滑处理

基金资助：广西自然科学基金青年基金（2020GXNSFBA297119）项目资助