基于边缘卷积的交通锥筒点云数据分割方法

来源：电子测量技术杂志2023年第20期北京时间：

作者：张政，孙鹏，王立勇，苏清华

单位：北京信息科技大学 现代测控技术教育部重点实验室 北京 100192

摘要：本研究以用于构建临时道路中的交通锥筒为研究目标，以多线激光雷达采集的临时道路三维点云数据为输入，提出一种基于图理论的图神经网络模型，该模型可实现点云数据分割，并提升模型对无序性点云数据学习效果。以无人驾驶方程式赛车为实验平台，针对交通锥筒进行网络训练与测试，实验结果表明，图神经网络模型对交通锥筒的分割准确率达到886%，比PointNet模型提升了约10%，此外，该模型在稀疏雷达点云数据下还具有一定泛化能力，有较好的适用性。

关键词：图神经网络;点云;场景分割;交通锥筒

基金资助：国家“173”计划项目（2021JCJQJJ0022，MKF20210009）、国家自然科学基金（52175074）项目资助