考虑地面行人安全的无人机低风险路径规划策略

来源：电子测量技术杂志2023年第20期北京时间：

作者：李奇洋，涂海燕，叶鸿达

单位：1.四川大学电气工程学院 成都 610065; 2.信息与自动化技术四川省高校重点实验室 成都 610065

摘要：为了提升无人机点到点作业任务的安全性，本文提出了一种低风险路径规划策略。低风险路径规划策略包括风险评估和路径规划两部分。在风险评估部分，以无人机对地面行人的风险作为评估指标，建立风险值评估模型和风险等级评估模型，以风险图作为结果表征无人机作业的安全程度。在路径规划部分，结合风险评估模型的特有背景和特点，提出了一种改进快速探索随机树*算法，这一算法使用了路径冲突检测和优先探索等策略，可以更加有效的探索到低风险路径。最终，案例分析表明，低风险路径规划策略能有效规划出避开风险较高区域的作业路径，其路径风险代价相比于直线飞行降低了13.16%，其路径规划时间相比于对比算法降低了60.63%和12.20%。因此，这一规划策略具有实用价值，可以提升无人机作业的安全性。

关键词：行人安全;无人机;风险评估;风险地图;路径规划;快速探索随机树*算法