基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法

来源：电子测量技术杂志2024年第7期北京时间：

作者：丁雨，舒亮，周浩，包志舟，林振权

单位：1.温州大学浙江省低压电器工程技术研究中心 温州 325207; 2.温州大学乐清工业研究院 温州 325606; 3.浙江人民电器有限公司 温州 325035

摘要：针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务，研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略，为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性，提出一种FAIC控制算法，实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型，开展轴孔装配机理研究，根据双臂末端受力平衡，提出了一种操作空间轴孔装配的双臂运动轨迹规划方法。基于阻抗控制实现柔顺轴孔装配，采用模糊控制器在线辨识阻抗控制最优参数，提高装配操作质量。实验结果表明，在双臂协作轴孔装配策略结合FAIC算法作用下，轴孔间接触力控制在3 N以内，装配效率提高36.5%。综上所述，本文提出的FAIC算法与装配策略在双臂协同断路器装配作业中有效地缩短磁组件的装配时间，提高装配效率与精度。

关键词：轴孔装配;柔顺控制;双臂机器人;断路器

基金资助：浙江省重点研发计划项目(2021C01046)、 温州市重大科技专项（ZG2021026）、温州市新能源智能电器创新联合体项目（ZG2022002）、温州市重大科技创新攻关项目(ZZG2023011)资助