一种改进的行人航迹推算算法研究

来源：电子测量技术杂志2024年第11期北京时间：

作者：万蓬勃，李学青，汤运启

单位：陕西科技大学设计与艺术学院 西安 710021

摘要：针对行人在室内定位不准确的问题，提出一种改进的行人航迹推算算法。在步数检测阶段，提出一种基于运动分割的三阈值峰值检测法，实现了行人在不同运动状态下步数的精准检测。通过使用改进的Weinberg模型实现步长估算。并提出一种基于主方向假设的航向角修正算法，实现行人的航向角修正。最后综合步数、步长和航向角信息实现室内行人的航迹推算。实验结果表明，改进的行人航迹推算算法在室内有较好的稳定性，在室内的平均定位误差<5%，较传统PDR算法在平均定位误差上降低了9.53%，提高了行人在室内定位的精度。

关键词：峰值检测;阈值法;步数统计;航向修正;行人航迹推算

基金资助：陕西省社会科学基金(2023J014)项目资助