改进A*算法融合DWA机器人路径规划研究

来源：电子测量技术杂志2025年第6期北京时间：

作者：曾宪阳，张加旺

单位：南京工程学院工程训练中心应用技术学院 南京 211167

摘要：在物流机器人运输流程中，路径规划是核心环节，面临路径不够平滑及算法搜索效率低下的挑战。A*算法作为广泛应用的全局路径规划方法，在应用于物流机器人时存在无法有效实现路径平滑等问题。为此，对传统A*算法进行了改进，通过动态加权处理启发函数，并利用Floyd算法去除路径中的冗余点，同时引入安全距离机制以防碰撞。此外，还对路径进行了平滑优化，以更好地适应物流机器人的实际移动需求。MATLAB仿真结果显示，改进后的A*算法相比传统算法在转折点数量上平均减少了58.5%，路径长度缩短了3.19%，遍历点数降低了59.9%。进一步结合DWA算法进行局部路径规划，实现了避障功能。通过仿真和实车实验验证了该融合算法的有效性。

关键词：A*算法;路径规划;DWA算法;物流机器人;MATLAB仿真

基金资助：国家自然科学基金（11701274）、江苏省自然科学基金（BK20170760）、南京工程学院创新基金重大项目（CKJA202206）、南京工程学院研究生教学改革项目（2024YJYJG26，2024YJYJG28）资助