切换系统下的翼伞轨迹跟踪控制

来源：电子测量技术杂志2025年第24期北京时间：

作者：孙宇轩，朱二琳

单位：1.江苏理工学院机械工程学院 常州 213001;2.江苏理工学院电气信息工程学院 常州 213001

摘要：针对翼伞系统在飞行过程中的实际情况，提出一种基于切换系统的翼伞飞行轨迹跟踪控制理论，采用线性自抗扰控制与比例积分微分控制相互切换的控制方法。利用线性自抗扰控制响应速度快、抗扰能力强与比例积分微分控制依赖误差信号便可实现基本控制的优点，采用切换控制对给定参考轨迹的方位角进行跟踪，实现对规划轨迹的跟踪控制。在切换系统中，根据给定飞行轨迹是否为直线、给定轨迹的转弯半径与实际飞行半径误差的大小，进行控制器的切换。仿真结果表明，与文中任意单一控制相比，切换系统更具优势，对飞行轨迹的跟踪控制效果更好。

关键词：翼伞系统;切换控制;轨迹跟踪;线性自抗扰控制;比例积分微分控制

基金资助：国家自然科学基金（62401234）项目资助