基于迭代双模型卡尔曼滤波的惯性传感器故障诊断方法

来源：系统工程与电子技术杂志2025年第10期北京时间：

作者：张晨远*, 刘海颖

单位：1. 南京航空航天大学航天学院，江苏 南京 210016；2. 南京应用数学中心，江苏 南京 211135

摘要：针对惯性传感器故障导致的导航信息不准确甚至失效的问题，提出一种基于改进卡尔曼滤波的故障诊断方法。该方法通过引入迭代双模型机制，提高扩展卡尔曼滤波算法在处理非线性系统时的性能。同时，采用运动学模型，降低方法对湍流的敏感性，提升算法精度。通过对仿真实验数据的评估验证并与传统方法进行对比分析，结果表明本文所提方法在准确性和鲁棒性上具有显著优势，能够有效实现对惯性传感器突变以及渐变故障的诊断。

关键词：惯性导航系统,传感器故障诊断,扩展卡尔曼滤波器,故障检测与诊断

基金资助：中国航空科学基金（201908052002）资助课题