面向多层复杂结构的立体A*路径规划算法研究

来源：系统工程与电子技术杂志2026年第2期北京时间：

作者：田维野, 陈于涛*, 谢勇, 贺聪炜

单位：1. 华中科技大学人工智能与自动化学院，湖北 武汉 430074；2. 海军工程大学动力工程学院，湖北 武汉 430030

摘要：针对复杂多层结构及局部不连通问题，提出面向多层复杂结构的立体A*路径规划算法。首先，将多层复杂结构转换为无向赋权图，并且以最小化路径的总权值为目标，建立了多层复杂结构路径规划的数学模型；随后，考虑不同层级之间的连接及层内局部不连通性，分别设计多层单向导航启发式策略和跨层双向绕行启发式策略，并基于两种启发式策略，提出一种新型的立体A*路径规划算法。最后，与传统A*算法、双向A*算法和Dijkstra算法进行了对比实验。实验结果表明，本文提出的算法能有效处理复杂多层结构路径规划及局部不连通问题，在收敛速度和解的质量方面更具优越性。

关键词：路径规划,多层结构,局部不连通,A*算法

基金资助：国家自然科学基金（71771096）资助课题