基于3D模型并行处理的机器人半实物仿真平台

来源：计算机集成制造系统杂志2016年第1期北京时间：

作者：韩金,陈国华,张爱军

单位：北京化工大学机电工程学院

摘要：针对工业机器人三维运动仿真及其在线实时控制,在MATLAB环境下构建了一个机器人半实物仿真平台。为解决复杂模型的快速加载与显示,实现机器人高精度三维仿真的实时性,提出一种基于单个项目多个数据并行处理的高精度模型构建方法。为了满足仿真系统的在线协同性,以三菱MELFA RV-4F工业机器人为例,建立了仿真平台和机器人控制器之间的TCP/IP通信,设计了平台的用户图形交互界面,交互实现了机器人的正向和逆向运动在线控制和实时仿真。测试结果表明,该平台具有良好的易用性和可操作性,可满足教学和科研的需要。

关键词：机器人,3D模型,并行处理,机器人,半实物仿真