面向家居环境的双目视觉门识别方法
来源：计算机集成制造系统杂志2018年第3期北京时间：
作者：薛林,王玉亮,王巍,林贺,魏然
单位：1.北京航空航天大学机械工程及自动化学院2.北京进化者机器人科技有限公司
摘要：为了提高家居环境下门识别的准确率和门定位的精度,提出一种基于双目视觉的门识别方法。该方法通过采用Scharr算子和霍夫变换算法提取双目传感器采集图像中的竖直线段,并利用特征直方图相似度进行竖线特征匹配。根据双目测距原理提出“疑似门”的概念,提取了门的侧边框特征、深度突变特征、遮挡特征和颜色对称特征,利用特征积分制有效地解决了门的状态多变问题,实现了对家居环境下门的识别。实验结果表明,该方法对门的识别率可达93%,同时检测速度符合家庭服务机器人对实时性的要求。
关键词：竖线特征匹配,门识别,双目立体视觉,家庭服务机器人
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51775028);北京市自然科学基金资助项目(3182022)。
