基于改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划及其实现

来源：计算机集成制造系统杂志2018年第6期北京时间：

作者：刘二辉,姚锡凡,蓝宏宇,金鸿

单位：1.华南理工大学机械与汽车工程学院2.华南农业大学工程学院

摘要：针对传统遗传算法求解自动导引小车动态路径规划易早熟的缺点,提出一种改进遗传算法的自动导引小车动态路径规划算法,针对传统变异算子缺少启发式规则导致变异产生优质解的概率较低和算法早熟的缺陷,基于相连的路径片段组成的三角形建立使路径缩短的启发式变异规则,并提出路径微调算法;为了提高路径的光滑程度便于自动导引小车行驶,提出路径光滑处理算法;为了增加改进遗传算法的局部寻优能力,对每一代的最优解进行模拟退火操作;并且基于MATLAB GUI开发工具开发出自动导引小车动态路径规划仿真平台,以证明所改进遗传算法求解自动导引小车动态路径规划问题的有效性。

关键词：启发式规则,路径微调算法,路径光滑处理算法,动态路径规划

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51675186,51175187);广东省科技计划资助项目(2017A030223002);广州市南沙区科技计划资助项目(2015CX005)。