三转动数控台运动学尺度综合

来源：计算机集成制造系统杂志2018年第6期北京时间：

作者：刘振忠,陈成伟,林伟科,邱可,赵永杰

单位：1.天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室2.天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心3.汕头大学机械电子工程系

摘要：针对先进制造领域对转动台的需求,以一种三转动自由度数控台为对象,研究了该机构的奇异位形、工作空间与尺度综合。利用闭环矢量方程机构进行位置分析与速度分析,根据雅可比矩阵判断三转动数控台的奇异位形,考虑各支链的滑鞍行程、铰链转动约束及支链干涉等因素,分析了三转动数控台的工作空间,以三转动数控台的结构参数为设计变量,采用静力传递指标作为目标函数,辅以恰当的约束条件,利用序列二次规划算法对三转动数控台进行尺度综合。通过算例给出了优化设计结果与结论。

关键词：三转动数控台,奇异位形,工作空间,静力学传递性,尺度综合

基金资助：天津市科技重大专项与工程计划资助项目(16ZXZNGX00090);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(15JCQNJC43000);广东省科技计划资助项目(2015B090909001)。