挖掘机器人轨迹控制及运动可视化研究
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第2期北京时间：
作者：冯浩,殷晨波,贾文华,翁文文,马伟
单位：1.南京工业大学车辆与工程机械研究所2.南京工程学院机械工程学院
摘要：为了实现挖掘机器人的人机交互控制并确保作业安全,设计了基于虚拟仪器的挖掘机器人轨迹控制及运动可视化系统。该系统利用传感器采集挖掘机器人的运行状态信息,包括液压缸位移、车身回转角度、工作压力等。首先建立挖掘机器人的运动学模型,其次分析系统的基本工作原理,在此基础上建立了包含三维姿态可视化、轨迹控制、运行信息监测和远程网络在内的完整系统。最后,将其应用于挖掘机器人常见的整平作业和斜坡作业中,结果表明系统能够实时可靠地显示挖掘机器人的三维姿态,整平作业和斜坡作业的最大误差分别为44.56 mm和41.21 mm,均在合理范围内,验证了系统的实用性和有效性。
关键词：挖掘机器人,轨迹控制,虚拟仪器,可视化,运动学
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51575255,51505211);江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX18_1094)。
