可变刚度四足机器人对角小跑控制策略

来源：计算机集成制造系统杂志2019年第2期北京时间：

作者：张小俊,孙凌宇,刘文义,李满宏

单位：河北工业大学机械工程学院

摘要：为提升足式机器人在复杂环境下的自适应稳定运动能力,针对具有主被动变刚度柔性关节的四足机器人提出一种对角小跑步态运动控制策略。基于弹簧负载倒立摆模型与控制目标解耦方法,设计了腾空相对角腿关节角规划,着地相前进速度、机身高度、俯仰角调节及腿部刚度主动调节控制策略,并基于足端触地状态完成了四足机器人对角小跑步态运动规划。研制了具有主被动变刚度柔性关节的四足机器人样机,通过实验验证了所提运动控制策略的有效性与正确性。

关键词：四足机器人,柔性关节,变刚度,对角小跑,控制策略

基金资助：国家自然科学基金资助项目 (61503119);河北省高等学校科学技术研究资助项目(QN2017047)。