基于圆弧转接和跨段前瞻的拾放操作轨迹规划
来源：计算机集成制造系统杂志2019年第10期北京时间：
作者：王涛,陈立,郭振武,王斌锐,李振娜
单位：1.中国计量大学机电工程学院2.杭州新松机器人自动化有限公司
摘要：针对工业机器人拾放操作中末端速度不连续及突变的问题,设计了一种利用圆弧转接的轨迹规划算法。以给定路径点和圆弧半径为基准,建立了拐角处圆弧转接数学模型,并推导出分割后的路径段计算公式。路径段采用非对称S型加减速模型,在路径长度及始末速度约束下的,计算得到最优的转接速度。根据在路径段内能否达到最大速度和最大加速度,分4种情况进行跨段前瞻速度规划,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划。在六自由度机器人实时控制平台上进行了三角式和门式拾放操作实验。结果表明,该算法可实现拾放路径拐角处速度的平滑过渡,减少加速度突变,提高机器人作业效率。
关键词：工业机器人,圆弧转接,拾放操作,非对称S曲线,轨迹规划,平滑过渡
基金资助：国家重点研发计划课题资助项目(2018YFC0809204)。
