基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法
来源：计算机集成制造系统杂志2021年第1期北京时间：
作者：李倩倩, 袁宏祥, 马昕, 宋锐
单位：山东大学控制科学与工程学院
摘要：末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变。为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解。与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性。实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法。
关键词：力感知,碰撞感知,力/力矩传感器,碰撞位置检测
基金资助：山东省重点研发计划资助项目 (2016ZDJS02A07)。
