多载量AGV系统防死锁路口通行顺序优化及避碰

来源：计算机集成制造系统杂志2022年第4期北京时间：

作者：武星, 翟晶晶, 肖海宁, 胡亚, 楼佩煌

单位：1.南京航空航天大学机电学院2.盐城工学院机械工程学院

摘要：多载量自动导引车(AGV)具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性,然而其长度不断变化的特点也加大了交通管控的难度。为保证生产线多种物料准时配送,研究了多载量AGV系统的交通管控问题。首先分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲突：针对多载量AGV变长特性,设计了一种变长度AGV路径空间冲突避免方法;针对交叉路口冲突,考虑到多载量AGV变长特性对阻塞环路死锁的影响,提出一种带防死锁策略的交叉路口通行顺序优化方法。根据AGV紧迫度和交通负荷均衡度构建了综合竞标价模型,并对获标AGV即将进入的目标路径段的阻塞环路进行死锁预测与避免。仿真实验结果表明,所提方法可保证任务紧迫度高的AGV优先通过,降低路口相关路径段的交通拥堵,并避免高密度AGV系统的环路死锁,从而提高生产线物料配送的任务准时率。

关键词：自动导引车,交通管控,通行控制,防死锁,避碰

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61973154,52005427);国防基础科研计划资助项目(JCKY2018605C004);中央高校基本科研业务费资助项目(NS2019033);江苏省高校自然科学基金资助项目(19KJB510013);南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目(KFJJ20190516)。