面向医药生产的智能机器人及其关键技术研究综述

来源：计算机集成制造系统杂志2022年第7期北京时间：

作者：王可, 张辉, 曹意宏, 易俊飞, 袁小芳, 王耀南

单位：1.湖南大学电气与信息工程学院2.湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心3.湖南大学机器人学院4.湖南大学信息科学与工程学院

摘要：医药行业是国计民生的基础,制药业的发展对国民经济和人民生命安全具有重大意义。随着人工智能等技术的发展与成熟,智能机器人在医药生产行业得到了广泛应用。智能机器人的出现使得医药生产在生产效率和质量上实现了新的突破,但也面临不少问题与挑战。鉴于此,综述了智能机器人在医药生产中的最新研究,首先对医药生产中常见的智能机器人以及其在应用时面临的挑战进行了概述,包括无菌制药机器人、灌装密封系统、质量检测机器人、智能搬运机器人等。其次,针对面向医药生产的智能机器人目前所面临的挑战,对基于多源信息感知的控制、人机交互、柔性抓取、瓶口定位、质量检测、路径规划、任务调度等关键技术进行了总结分析。最后,对面向医药生产的智能机器人的未来发展趋势进行了展望。

关键词：智能机器人,医药生产,配药制药,灌装密封,质量检测,智能搬运

基金资助：国家自然科学基金重大研究计划资助项目(92148204);国家自然科学基金资助项目(61971071,62027810,62133005);湖南省杰出青年科学基金资助项目(2021JJ10025);湖南省重点研发计划资助项目(2021GK4011,2022GK2011);长沙市科技重大专项资助项目(kh2003026);机器人学国家重点实验室联合开放基金资助项目(2021-KF-22-17);中国高校产学研创新基金资助项目(2020HYA06006)。