数字孪生驱动的车间自动导引车路径规划
来源：计算机集成制造系统杂志2023年第6期北京时间：
作者：萧筝, 程书培, 郑东伟, 严俊伟, 娄平, 汪星刚
单位：1.武汉理工大学机电工程学院2.武汉理工大学信息工程学院
摘要：针对车间物流配送中的自动导引车(AGV)路径规划问题,以某企业自动化总装车间为研究对象,提出一种数字孪生驱动的AGV路径规划方法。建立了车间数字孪生环境模型,设计了基于环境地图孪生模型的无冲突路径规划算法。对于车间内实时到达的配送任务订单,采用改进的A*算法结合环境地图孪生模型中的动态邻接矩阵和时间窗矩阵,按任务优先级顺序为相应的AGV规划无冲突路径,并实时更新孪生模型中的数据。所提方法使AGV配送的任务完成时间和冲突调整时间分别平均减少13.4%和17.54%。
关键词：数字孪生,自动导引车,路径规划,A*算法,车间物流
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51905397)。
