具身智能工业机器人:体系架构、关键技术与案例研究

来源：计算机集成制造系统杂志2025年第12期北京时间：

作者：刘永奎, 王芊骥, 朱子璐, 王子男, 赖敏豪, 李汝彬, 訾斌, 张霖, 王力翚, 徐旬, 肖莹莹, 李浩

单位：1.西安电子科技大学机电工程学院2.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院3.瑞典皇家理工学院生产工程系4.奥克兰大学机械工程系5.北京仿真中心北京市复杂产品先进制造系统工程技术研究中心6.北京电子工程总体研究所复杂产品智能制造系统技术全国重点实验室7.郑州轻工业大学机电工程学院

摘要：具身智能指的是将人工智能融入物理实体,使其具备感知环境、从环境中学习,以及与环境动态交互的能力,从而实现物理实体的自主学习与进化。为突破传统工业机器人程序化作业与场景依赖的局限性,促进工业机器人智能化升级,将具身智能与工业机器人进行深度融合,探讨一种新的工业机器人范式——具身智能工业机器人。首先,阐述具身智能工业机器人概念、构成和典型特征,提出具身智能工业机器人体系架构。其次,从“感知决策行动反馈”闭环的角度,系统梳理具身智能工业机器人关键技术。然后,通过行星减速器装配案例,验证所提出体系架构和技术方法的可行性和有效性。最后,总结全文并探讨具身智能工业机器人未来发展趋势。

关键词：具身智能,工业机器人,多模态大模型,体系架构,案例研究

基金资助：国家重点研发计划资助项目(2024YFB4709400);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目;国家自然科学基金资助项目(61973243);西安电子科技大学研究生创新基金资助项目(YJSJ25003)。