抑制非线性扰动的迭代学习控制系统研究

来源：计算机工程与科学杂志2016年第6期北京时间：

作者：陆仲达1，2，王丽婧1，徐凤霞1

单位：1.齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院，黑龙江 齐齐哈尔 161006；2.哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨 150001

摘要：多轴旋转机械体速率系统和位置系统中存在一类非线性扰动，这类非线性扰动具有多周期性的性质，并具有周期不变性。为抑制多周期非线性扰动对系统的影响，在系统满足连续里普希斯条件时，得出位置多周期非线性扰动转化为时间多周期非线性扰动的条件。提出一种迭代学习控制方法，通过系统误差收敛性分析来构造学习算子，利用系统的稳态误差信号构成前馈补偿，得出补偿多轴测旋转机械体周期非线性扰动的条件，并证明了算法稳定性。仿真表明，该方法能有效地补偿系统的多周期性非线性扰动，提高多轴旋转机械体系统的控制精度,具有较高的实用价值。

关键词：多轴旋转机械体,多周期,非线性扰动,迭代学习控制,前馈补偿,稳定性,

基金资助：黑龙江省留学归国科学基金（LC2015024)