一种自动、快速的Kinect标定方法

来源：计算机工程与科学杂志2016年第6期北京时间：

作者：孟勃，刘雪君

单位：（东北电力大学信息工程学院，吉林 吉林 1320122）

摘要：针对目前Kinect传感器人工标定方法误差大、速度慢等问题，提出一种自动、快速的Kinect传感器外参标定方法。首先，根据彩色图像提取的角点，生成彩色图像的角点集合；其次，为了实现角点点云的自动提取，对点云图像进行深度分割，提取棋盘格点云，采用三维哈夫（Hough）变换检测方法将棋盘格点云投影到深度图像的模板平面上，在深度图像模板中提取深度图像中的角点；然后，将深度图像中的角点映射到棋盘格点云中，形成角点点云；最后，将角点点云与彩色图像的角点集合进行配准，得到角点的3D空间坐标，进而计算出深度相机到彩色相机的姿态变换矩阵。实验结果表明，本文提出的算法在保证相机标定精度的前提下，将相机参数的计算时间从平均218 ms降低到166 ms，实现了自动、快速的Kinect相机标定。

关键词：Kinect,相机标定,点云配准,姿态估计,

基金资助：国家自然科学基金 （61172111）