基于天牛须改进粒子群算法的点云配准方法

来源：激光技术杂志2020年第6期北京时间：

作者：陈斯祺, 张海洋, 赵长明, 张子龙, 王文鑫, 张明

摘要：为了提高激光点云配准精度与配准速度，采用了基于天牛须算法改进的粒子群算法，以点云分布熵为寻优目标, 寻找最优空间变换矩阵的点云粗配准，为点云精配准提供良好的初始条件。结果表明，点云分布熵较传统的均值平方差评价方式有更快的计算速度，基于天牛须算法改进的粒子群算法具有全局搜索能力强、计算速度快等特点，与传统点云粗配准方法相比，该方法配准速度提升了近25%;在点云数据量大的条件下，表现出较快的配准速度。这一方法对如何提高激光点云配准速度具有参考意义。

关键词：激光技术, 激光雷达点云配准, 点云分布熵, 粒子群算法, 天牛须算法