基于STM32的可遥控智能跟随小车设计

来源：电子测量技术杂志2015年第6期北京时间：

作者：刘磊

单位：西南交通大学电气工程学院成都611756

摘要：针对物品搬运时人类双手仍无法完全解放的现状，设计并实现了一种基于STM32、超声波测距以及比例控制算法的可遥控智能跟随小车。小车以STM32为控制核心，有智能跟随和红外遥控2个模式可选。跟随模式下用2个安装在前端的超声波模块分别实时测量小车与目标之间的距离，单片机采用比例控制算法，根据实测距离控制左右电机转速；遥控模式下单片机根据接收到的红外遥控信号控制小车的运动方向。试验结果表明：小车在2 m以内准确跟随几率大于95%、响应时间小于250 ms。该设计实现了小车对目标的360°智能跟随以及在必要情况下对小车的遥控操作，系统可靠，较人性化。

关键词：机器人控制;智能跟随小车;STM32;超声波测距