基于降阶组合定位系统的矿井人员定位算法

来源：电子测量技术杂志2016年第5期北京时间：

作者：罗宇锋

单位：河南理工大学电气工程与自动化学院焦作454000

摘要：针对目前的由无线WiFi定位系统与捷联惯导系统构成的组合定位系统复杂度高且工程实现较困难的问题，提出一种新的降阶微惯性测量装置（MIMU）及其降阶误差模型，并与WiFi构成降阶的10维状态变量的组合定位系统。通过采用1个低精度微陀螺仪和2个低精度微加速度计作为惯性传感器设计简易MIMU的安装结构，将其与WiFi定位系统组合，并用降阶卡尔曼滤波技术设计组合定位算法。仿真实验结果表明，该降阶组合定位系统定位响应速度快，定位精度高，在工程上也易于实现，适用于井下人员定位。

关键词：人员定位; WiFi; 微惯性测量装置; 降阶组合系统; 卡尔曼滤波

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61440007）、河南理工大学博士基金（B201044）资助项目