基于卡尔曼滤波的GNSS系统联合定位技术研究

来源：电子测量技术杂志2021年第3期北京时间：

作者：张勇，姜鑫蕾，杨文武，刘洁，韦焱文，周兴达

单位：东北石油大学 物理与电子工程学院 黑龙江 大庆 163000

摘要：针对在复杂的城市环境中或室内的情况下，单系统卫星信号因受到周围建筑物的遮挡，导致可见性不佳的问题，设计了用联合定位系统对单点进行定位，并分别用卡尔曼滤波算法以及联邦卡尔曼滤波算法对定位结果进行处理。为了验证该结论，我们采用MC20中的GPS/BDS双模定位接受模块采集定位数据，用集思宝UG905采集的数据作为定位点的基准数据。结果为经滤波处理后的定位数据与基准数据相比，联邦卡尔曼滤波较卡尔曼滤波在直线距离上的误差降低了9.54%，在高程上的误差降低了53.43%。结果表明：利用联邦卡尔曼滤波处理后的定位数据可靠性好，精度高，可以更有效地提高定位的精度和准确性。

关键词：北斗导航;联合定位;卡尔曼滤波;联邦卡尔曼滤波