基于改进PID算法的风力摆控制

来源：电子测量技术杂志2021年第3期北京时间：

作者：周依涛，项思哲，郑炜炀，高金凤

单位：浙江理工大学 机械与自动控制学院 杭州 310018

摘要：本文针对风力摆装置存在的不确定性和非线性因素，考虑到传统PID控制方法很难对其进行精准有效的控制，为此将传统的PID控制和模糊控制思想相结合，提出了基于模糊切换的多模控制器设计方法来解决其稳定性问题。多模控制器是对风力摆装置反馈输入的角度误差和误差变化率进行处理，并采用模糊切换开关自动调整各控制器的控制强度，由此提高风力摆装置的自适应能力。最后，通过MATLAB仿真工具，将本文提出的多模控制器分别与常规PID控制器和模糊控制器进行对比，验证了本文所提出方法的有效性和优越性，进一步证明了多模控制器具有较高的抗干扰性和精准性等优点。

关键词：风力摆;传统控制器;多模控制器;MATLAB仿真

基金资助：浙江省自然科学基金资助(LY20F030015)