室内复杂环境处理及泰勒公式改进定位算法研究

来源：电子测量技术杂志2021年第3期北京时间：

作者：白晓娟，道 伟，关 露，赵 超

单位：西北师范大学物理与电子工程学院 甘肃 兰州 730070

摘要：室内环境具有复杂性和多变性等特点，为了实现室内精准定位，需要对室内环境进行建模处理，进而对目标实现定位估计。针对现有的室内定位算法定位精度不高等问题，本文根据室内环境的特点，采用对数正态分布模型，用泰勒公式改进传统最小二乘算法，实现了更加精准的室内目标定位。该算法中，首先使用均值卡尔曼滤波（Kalman Filter）对室内环境建模处理，消除随机噪声的干扰。接着对最小二乘算法得到的估计坐标用泰勒公式展开，构建循环迭代，使之逐渐逼近真实目标位置。实验结果表明，改进算法更好地提高了定位精度，得到了更加准确的估计坐标位置，保证了定位偏差的稳定性。

关键词：室内定位;卡尔曼滤波;最小二乘法;泰勒公式

基金资助：国家自然科学基金（61861041）