协同进化算法在水下机器人三维路径规划中的研究
来源：电子测量技术杂志2021年第11期北京时间：
作者：李承睿，尹姝呓，毛剑琳
单位：昆明理工大学 云南 650000
摘要：智能水下机器人在众多重要领域都是必不可少的一环，如水下资源探测、海洋数据勘察、水下通讯作业、水下科研数据采集等。在传统路径规划中，蚁群算法被广泛应用，但是也由于蚁群在选择路径上具有一定的随机性，蚁群数量庞大，所以算法寻优速度缓慢不容易收敛，且存在局部最优等问题。因此本文主要针对水下机器人的三维路径规划问题进行优化，提出了一种协同进化算法。将蚁群算法与粒子群算法协同进化与动态信息素的蚁群算法进行对比，提高了算法的效率与稳定性，使种群能更快选择出更优的路径以达到到达目标节点。
关键词：水下机器人;蚁群算法;粒子群算法;协同进化算法
