基于融合A*算法的无人机路径规划研究

来源：电子测量技术杂志2022年第9期北京时间：

作者：孙淑光，孙涛

单位：中国民航大学电子信息与自动化学院 天津 300300

摘要：针对三维环境下A*算法搜索路径不平滑，不具有动态避障的问题，本文提出了一种融合A*算法。该算法在A*算法的基础上，首先引入了俯仰角和偏航角作为搜索约束，其次采用变权值的评估函数和无人机航程、飞行高度、威胁代价，最后将平滑后的A*算法与人工势场法相结合，并利用粒子群算法对A*算法和人工势场法涉及的参数进行寻优。仿真结果显示，融合算法较传统A*算法而言，节省5.34%的燃油损耗，提高了搜索效率，缩短了路径长度，规划出的路径更加平滑，而且能够实现实时动态避障。

关键词：无人机;路径规划;A*算法;人工势场法;动态避障

基金资助：国家重点研发计划项目 (批准号：2016YFB0502402-01) 资助课题