基于数据手套的无人机端侧控制系统设计

来源：电子测量技术杂志2022年第12期北京时间：

作者：于昌立，范书瑞，刘洋

单位：河北工业大学电子信息工程学院 天津 300401

摘要：为克服复杂环境下，遥控器、地面站等传统控制设备无法灵活便捷控制无人机的问题，提出一种基于数据手套的无人机端侧控制系统，该系统能够实现通过手势对无人机的控制。首先采用集成柔性传感器和惯性传感器，基于STM32的无线数据手套，用于收集训练和测试数据。根据从数据手套中获得的数据，采用部署到STM32嵌入式处理器的BP神经网络进行端侧手势识别，最后将手势转换成标定的无人机控制指令，并发送到无人机端，实现对无人机的控制。对8种手势进行共400次识别验证，手势识别率为97%。通过Airsim仿真平台进行无人机仿真实验，8种手势对应的无人机基本控制指令识别 准确率为100%，表明该系统手势识别效果理想。最终在真实场景下进行试飞，多名参与者可在1分钟内完成提前规定的总路线长度为35m的复杂飞行，实验表明无人机可对手势做出迅速反应，且该系统提供的手势控制方法简单便捷，可以在端侧实现对无人机的实时稳定地控制。

关键词：数据手套;端侧控制;手势识别;无人机

基金资助：国家自然科学基金面上项目（42075129）、河北省重点研发计划项目（20351802D）资助