挂轨式管道泄漏检测机器人设计

来源：电子测量技术杂志2022年第14期北京时间：

作者：景丽暄，耿 明，凌 人，周明翔

单位：1.南京航空航天大学自动化学院 南京 210016;2.中铁第四勘察设计院集团有限公司 武汉 430063;3.宁波市轨道交通集团有限公司 宁波 315100

摘要：地下管廊中管道的泄漏检测是管廊安全运行的重要保障之一，为了实现管廊的自动化运行，并针对传统检测方法的灵活性不足、信息交互性差的缺点，本文基于STM32F103设计了一种挂轨式管道泄漏检测机器人。机器人搭载MIC声音传感器作为泄漏检测装置，将采集到的信号利用神经网络进行音频特征的识别，监控主机对判断结果做出报警或其他措施。经过管道泄漏检测系统实验平台测试，机器人系统运行稳定，对于管道泄漏的检出率达到93%，满足实际应用需求。

关键词：管廊;管道泄漏检测;挂轨式机器人;声音传感器

基金资助：国家重点研发计划运营病害高精度智能巡检机器人技术研究（2018YFB2100903） 科技部创新方法工作专项《湖北省创新方法推广应用基地服务能力建设》（2020IM020800）