基于机械臂的管道检测全向机器人设计

来源：电子测量技术杂志2022年第14期北京时间：

作者：田丰，陆怡晨，贾银亮，王平，罗小华

单位：1. 合肥市轨道交通集团有限公司 合肥 230000;2.南京航空航天大学 自动化学院 南京 211100; 3.中铁第四勘察设计院集团有限公司 武汉 430063

摘要：随着综合地下管廊的快速发展，管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要，由于管廊环境恶劣，采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测，设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人，将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体，具有路径自主规划、循迹、避障等功能，并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良好。

关键词：管道缺陷; 机械臂; 无损检测; 巡检机器人

基金资助：国家重点研发计划2018YFB2100903运营病害高精度智能巡检机器人技术研究；科技部创新方法工作专项《湖北省创新方法推广应用基地服务能力建设》（2020IM020800）