多无人机协同侦察时间资源分配优化

来源：电子测量技术杂志2022年第18期北京时间：

作者：姚昌华，韩贵真，安蕾，高泽郃

单位：南京信息工程大学电子与信息工程学院 南京 210044

摘要：利用多无人机协同执行侦察任务，可以有效提高侦查的准确性。不同的侦察任务目标对象，重要程度往往不同，其任务价值也就存在差异，因此需要对协同侦察的无人机资源进行合理任务分配，提高协同侦察效益。本文重点考虑对无人机侦察时间资源分配的问题。首先，构建了一种自主协同资源分配机制，并以被辅助无人机为领导者，辅助无人机为跟随者，建立了斯坦伯格博弈模型。然后通过下层博弈均衡求解和上层博弈均衡求解，推导了辅助无人机最佳协助时间的闭合表达式，并得出所构建斯坦伯格博弈模型的纳什均衡解。最后对所提模型和方法进行了仿真验证，仿真结果表明，所提方法使得辅助无人机的时间资源得到充分利用，协同侦察的效用得到有效提升。

关键词：无人机侦察;自主协同;时间资源分配;斯坦伯格博弈;多无人机

基金资助：国家自然科学基金(61971439, 61961010)，江苏省自然科学基金(BK20191329)，中国博士后科学基金(2019T120987)，南京信息工程大学人才启动经费(No. 2020r100)