一种基于改进人工势场法的局部路径规划算法

来源：电子测量技术杂志2022年第19期北京时间：

作者：许 万，程 兆，朱 力，张宇豪

单位：湖北工业大学 机械工程学院，湖北 武汉 430068

摘要：针对在存在复杂障碍物的环境中，利用人工势场法进行移动机器人路径规划时出现的局部最小值和目标不可达问题。本文提出了一种基于凹形障碍物补齐的改进人工势场法进行局部路径规划。首先，通过对凹形障碍物补齐，防止机器人进入局部最小值区域。然后，通过新增距离影响因子，改进了斥力场函数，使目标点成为全局势场中的最小点，防止机器人陷入目标不可达区域。最后仿真结果表明，本文所提出的改进人工势场法可以解决存在复杂障碍物的环境中的局部最小值问题和目标不可达问题，并且相对于其他算法，可以有效减少路径补偿，提高规划效率。

关键词：移动机器人;复杂障碍物;路径规划;人工势场法;障碍物补齐

基金资助：船舶振动噪声重点实验室基金（编号：6142204200709）