基于小波分析的阵列滑觉信号识别方法

来源：电子测量技术杂志2023年第19期北京时间：

作者：常路路，韩晶，高志强，范帆帆，任兵

单位：中北大学机电工程学院 太原 030051

摘要：机械手指尖能够更好地感知物体的运动状态信息，对实现类似于人手的稳定抓握至关重要。为了使指尖末端对物体的滑觉信息具有更好的感知能力，提出了一种基于离散小波变换的触滑觉信号识别方法。首先将触觉传感器25个触点的信息，采用相关系数法进行融合；然后将得到的信息进行小波变换，观察切向力信号和法向力信号在频域成分中的不同。最后，采用离散小波算法，通过多次试验，设定合适的小波系数，进行特征值提取，对切向力和法向力进行区分。实验结果表明，在以3 N大小的法向力作用下，分别对刺状球、光滑球、凸点球3种轮廓不同的物体施加干扰引起滑动，其设定的同一小波系数阈值±0.018仍能很好的区分压觉和滑觉信号。本识别方法可以为机械手实现稳定抓取提供依据和技术支撑。

关键词：触滑觉感知;稳定抓取;小波分析;阵列触觉传感器

基金资助：2022年度山西省研究生教育创新项目(2022Y592)、中北大学研究生科技立项基础科学项目（20221801）、中国航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金（LASAT20210302）项目资助