结合蚁群算法和萤火虫算法的无人船路径规划

来源：电子测量技术杂志2023年第19期北京时间：

作者：何世鹏，金世俊

单位：东南大学仪器科学与工程学院 南京 210096

摘要：为提高无人船在执行水质采样任务时的路径规划效率，提出一种结合蚁群算法和萤火虫算法的路径规划算法。首先，在构建最短采水路径网络时，将转向角代价启发函数引入传统蚁群算法，减少路径搜索结果中的频繁转向；其次，剔除搜索结果中的冗余结点，进一步减少无人船转向次数，使所求得路径更适用于无人船实际航行。最后，在求解最优采样顺序时，基于随机修正的方式设计了一种改进的萤火虫算法，提升了算法的收敛速度。仿真实验结果表明，本文所设计算法能够完成水质采样任务路径规划任务，相比传统算法，搜索效率更高，有效缩短了总路径长度。

关键词：蚁群算法;萤火虫算法;无人船;路径规划