融合单目深度和RTK定位的电力线弧垂测量方法

来源：电子测量技术杂志2024年第2期北京时间：

作者：郭嘉琪，景超，李雪薇，王慧民，张兴忠，程永强

单位：1.山西省能源互联网研究院 太原 030000; 2.太原理工大学软件学院 晋中 030600; 3.太原理工大学电子信息与光学工程学院 晋中 030600; 4.西安交通大学人工智能学院 西安 710049

摘要：现有电力线路弧垂测量方法操作繁琐且智能化程度低，提出一种融合单目深度和RTK定位的电力线弧垂测量方法。首先，无人机拍摄电力线路关键点图像，将其输入构建的单目深度估计模型EleDepNet生成对应深度图，该模型嵌入带状金字塔模块和边界融合注意力模块，使模型能精准地捕捉导线上下文语义信息；其次，引入深度矫正算法进一步修正深度图中的深度值，根据修正后的深度值得到关键点深度信息；最后，结合无人机RTK定位和关键点深度信息，在参考坐标系中生成关键点空间坐标进而拟合出导线抛物线公式，通过该公式计算出导线弧垂。在配网线路真实环境中进行测试，结果表明本方法在保证测量相对误差小于5%的前提下，作业效率明显提高，有较高的工程应用价值。

关键词：单目深度估计;RTK定位;深度图;抛物线模型;弧垂测量

基金资助：山西省重点研发计划项目（2022ZDYF100）资助