基于直线检测的航向角误差校正方法

来源：电子测量技术杂志2024年第2期北京时间：

作者：刘诚，李金阳，贾娜，花军

单位：东北林业大学机电工程学院 哈尔滨 150000

摘要：提出了一种基于直线检测模型的多传感器数据融合航向角随机误差校正方法，旨在提高农林环境下低成本传感器组成的定位平台的精度。该方法通过调整直线检测阈值来实现状态的动态调整，以提高导航系统的鲁棒性和精确性。再将多传感器数据通过卡尔曼滤波融合，实现航向角随机误差的校正。试验结果表明，该方法在不同路径和速度下能有效降低航向角误差提高定位精度。在直线行进试验中，本方法的定位精度保持在5 cm以内，航向角误差在5°以内。在矩形行进试验中，本方法的轨迹与差分RTK方法相近，平均误差仅为2.7 cm，标准差为3.9 cm。这一航向角校正方法为农业机械和车辆环境中的自主操作提供了有力支持。它能够适应不同的环境条件，提高导航系统的性能和测量准确性。

关键词：航向角校正;直线检测;农林环境

基金资助：国家重点研发计划项目（2022YFD2202105）资助