基于树莓派4B的无人机动态追踪平台设计

来源：电子测量技术杂志2024年第6期北京时间：

作者：陈浩安，李晖，黄瑞，符平博，张见

单位：1.南京信息工程大学电子与信息工程学院 南京 210044; 2.中国航空研究院研究生院 扬州 225006

摘要：针对无人机领域中的监管问题，基于YOLOv5-Lite的改进模型，提出了一种随着训练过程为模型动态地分配损失权重的指数移动样本加权函数。通过模型运算，控制二自由度云台对无人机实时跟踪，且视频采集、模型计算和二轴云台控制均在树莓派4B本地进行。优化过的模型在保持原模型参数量的同时，在mAP@.5:.95指标中达到了70.2%，相较于原模型提高了1.5%。在树莓派上的实时推理平均速度为2.1 FPS，处理效率更高。树莓派在模型推理的同时，通过I2C协议控制舵机平台对无人机目标进行追踪，保持对无人机的实时动态监测，提高了系统的可靠性，具有更好的实用价值。

关键词：无人机;追踪;树莓派;YOLOv5-Lite;目标检测

基金资助：国家自然科学基金（61661018）项目资助