基于无人系统的智能视觉控制算法研究

来源：电子测量技术杂志2024年第9期北京时间：

作者：苏鹏鉴，马海琴，叶俊明

单位：桂林电子科技大学 北海 536000

摘要：无人系统应用范围的急剧扩大，使得视觉感知环境愈加复杂多变，致使传统视觉控制算法难以有效控制视觉传感器获取精准的视觉感知图像，从而影响无人系统的稳定运行，故提出基于无人系统的智能视觉控制算法研究。应用Gamma曲线非线性变换无人系统视觉感知图像灰度值，再应用灰度世界法来增强图像的对比度。以处理后的图像为基础，计算其图像矩，即空间矩、中心矩和归一化中心矩，以描述图像的全局和局部特性。根据得到的无人系统视觉感知信息，搭建智能视觉控制框架。获取期望图像特征矩阵，提取当前时刻图像特征矩阵，通过基于改进萤火虫算法的极限学习机对摄像机转角进行非线性映射，从而获取智能视觉控制定律，以此消除视觉感知图像误差，实现智能视觉的有效控制。实验结果显示：在不同实验组别背景下，应用提出算法获得的视觉控制平均时间最小值达到了1 s，视觉控制平均误差最小值达到了0.12%，充分证实了提出算法的应用性能更佳。

关键词：视觉感知技术;无人系统;控制策略;视觉图像处理;视觉伺服控制;控制性能测试

基金资助：教育部产学合作协同育人项目（231007535305419）资助